Uranus天皇星气动自动化设备制造臂是在三款特别集成型型化得物品级6+1政治权利度气动自动化设备制造臂，用到全专业化来装修设计伺候切线油缸充当动能单元尺寸，用到特别集成型型阀块来装修设计，整体风格无气动管道阀门穿孔。核心含水量设定在82kg元，的工作曲率半径大约2m，最明显电机载荷大于等于227kg，提供大时间范围高电机载荷工作业务部门不一样。
物品结构特征
高定位精度及时主从控
高无假货力调查问卷
高持重产品自身重量比
超级大工作的圆的直径
高填料封密性来设计
极度融合设计方案
适配立装/倒装
主从操控系统
两款主从控制同构助手MiniMaster 和 StandardMaster。用户可根据不同的应用场景选择不同类型的主手，与液压机械臂6自由度同构设计，操作更直观，临场感更好，双手可同时操作双臂进行协同作业，完成更为复杂作业任务；在操作空间允许情况可用StandardMaster进行单手灵活操作。同时配备主从控制软件中/英文操作系统，采用工业级高亮触摸屏，在室外强光下正常使用。
MiniMaster 一起化主从远程控制系統
StandardMaster主从操纵系统性
尺寸及运动范围
关键技术参数
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机械臂类型 |
6+1自由度关节机器人，液压驱动 |
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水平伸展范围 |
2000 mm |
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向上伸展范围 |
2000 mm |
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向下伸展范围 |
1300 mm |
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最大抓举重量 |
227 kg |
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抓举重量（完全伸展状态） |
91 kg |
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臂腕旋转扭矩 |
135 Nm |
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夹持力度（可调） |
1330 N |
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运动自由度 |
6关节自由度+1夹爪自由度 |
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最多运功超范围 |
肩部转向范围 |
270° |
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肩部俯仰范围 |
120° |
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肘部俯仰范围 |
125° |
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腕部俯仰范围 |
200° |
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腕部转向范围 |
200° |
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腕部回转范围（主从模式） |
±360° |
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腕部回转范围（连续模式） |
0-60 rpm |
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钳口张开（平行钳） |
120 mm |
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钳口张开（交叉钳） |
220 mm |
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空重 |
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82 kg |
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海水中的重量 |
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51 kg |
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海下运行深度（标准） |
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3000 msw |
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海下运行深度（扩展） |
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7000 msw |
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液压源要求 |
工作压力 |
10-20 MPa |
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流量 |
19 lpm(5gpm) |
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过滤 |
5μm |
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液压油类型 |
石油 壳牌Tellus 32（或同层次） 阻燃液压油Quaker Quintolubric 822 |
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